(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221818072.3 (22)申请日 2022.07.15 (73)专利权人 中国计量大 学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区 学源街258号 (72)发明人 黄嘉晖　杨其华　 (74)专利代理 机构 杭州永曙知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 33280 专利代理师 商旭东 (51)Int.Cl. B65G 47/91(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 一种物流 纸箱自动抓取运输装置 (57)摘要 本实用新型涉及物 流自动化运输领域， 公开 了一种物 流纸箱自动抓取运输装置， 包括用于自 动抓取箱 体的抓取模块， 用于输送箱 体的输送模 块， 用于获取箱体图像的相机模块， 用于获取箱 体尺寸数据和三维坐标的双目测量算法模块。 抓 取模块包括抓取机构、 第一移动机构、 第二移动 机构、 第三移动机构； 第一移动机构与第二移动 机构连接， 第二移动机构与第三移动机构连接； 输送模块包括皮带输送机； 相机模块包括双目相 机。 相比于现有技术来说， 本实用新型针对集装 箱、 厢式货车等空间有限的货箱中的堆叠箱体货 物， 可以实现准确、 快速的抓取、 输送， 提升卸货 速度， 助力实现物流装卸智能化、 自动化， 极大的 降低物流成本、 提升物流 运输效率。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 217971565 U 2022.12.06 CN 217971565 U 1.一种物流 纸箱自动抓取运输装置， 其特 征在于包括： 用于自动抓取箱体的抓取模块， 包括抓取机构、 控制抓取机构 沿X轴移动的第 一移动机 构、 控制抓取机构沿Y轴移动的第二移动机构、 控制抓取机构沿Z轴移动的第三移动机构； 第 一移动机构与第二移动机构连接， 第二移动机构与第三移动机构连接； 用于输送箱体的输送模块， 包括两个沿Y轴方向设置的皮带输送机， 两个皮带输送机之 间存在间隔； 在输送状态时抓取机构处于间隔内且抓取机构的上表面低于 皮带输送机上表 面， 在抓取状态时抓取机构从间隔伸出且抓取机构的下表面高于皮带输送机上表面； 用于获取箱体图像的相机模块， 包括设置在输送模块 一端两侧的双目相机； 用于获取箱体尺寸数据和三维坐标的双目测量 算法模块。 2.根据权利要求1所述的物流纸箱自动 抓取运输装置， 其特征在于： 抓取机构包括至少 两个沿X轴方向设置的真空吸盘组， 每个 真空吸盘组包括至少一个真空吸盘； 第一移动机构 包括吸盘支 架、 气动滑台， 真空吸盘通过吸盘支 架安装在气动滑台上。 3.根据权利要求2所述的物流纸箱自动 抓取运输装置， 其特征在于： 第 二移动机构包括 移动支架、 丝杆滑台机构， 移动支架为四边形框架结构， 气动滑台安装在移动支架的顶部， 移动支架的底部安装在丝杆滑台机构的丝杆滑块上。 4.根据权利要求3所述的物流纸箱自动 抓取运输装置， 其特征在于： 所述移动支架包括 上支架、 下支架以及两个侧支架； 所述气动滑台安装在上支架上， 所述下支架 安装在丝杆滑 块上， 两个侧支 架处于皮带输送机 两侧。 5.根据权利要求4所述的物流纸箱自动 抓取运输装置， 其特征在于： 第 三移动机构包括 底板、 安装于 皮带输送机两侧的导杆气缸， 所述丝杆滑台机构安装在底板中部， 所述底板两 端与导杆气缸相连。 6.根据权利要求5所述的物流纸箱自动 抓取运输装置， 其特征在于： 所述皮带输送机两 侧设有侧板， 所述 导杆气缸安装在侧板上。 7.根据权利要求6所述的物流纸箱自动 抓取运输装置， 其特征在于： 所述皮带输送机两 侧的侧板为相互平行设置的双层侧板， 双层侧板之间留有间隙， 所述移动支架的侧支架处 于双层侧板的间隙内； 靠 近皮带输送机的侧板上设有凹槽 。 8.根据权利要求5所述的物流纸箱自动抓取运输装置， 其特征在于： 所述的底板为T字 型， 包括横板与竖板， 丝杆滑台机构安装在竖板上， 所述横板 两端与导杆气缸相连。 9.根据权利要求6所述的物流纸箱自动 抓取运输装置， 其特征在于： 所述两层侧板的间 隙宽度大于侧支架的厚度， 所述导杆气缸 的气缸座固定于两层侧板的内侧 面上， 导杆气缸 的导杆与底板 两端连接 。 10.根据权利要求1所述的物流纸箱自动抓取运输装置， 其特征在于： 真空吸盘组内的 真空吸盘上 下对称排布。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217971565 U 2一种物流纸箱自动抓取运输 装置 技术领域 [0001]本实用新型涉及物流自动化运输领域， 特别涉及一种物流纸箱自动抓取运输装 置。 背景技术 [0002]现代物流运输中， 集装箱运输是实现货物 “门到门”运输的一种新型、 高效率的运 输方式。 随着物流、 电商 行业的兴起， 对堆叠的箱体盒体使用机器人进 行抓取来提高 自动化 的需求也越来越大。 箱体是一种常见 的集装箱运输物品， 箱体垛本身的规则性使得半自动 装卸系统 能够在箱体装卸上取得较好的应用。 然而， 对于一些复杂堆垛的物品， 仅依靠简单 的输送设备和人机协同作业并不能有效提升物流效率、 降低物流成本 。 [0003]随着技术的发展， 自动化在物流运输作业中的作用愈发明显。 申请号为 CN202110267115.7的发 明提出了一种自动堆卸垛装置， 包括机架、 货框输送系统、 托盘移动 系统、 三维移动系统、 抓取系统、 视觉定位系统以及控制系统。 该装置虽然能实现货框的自 动堆垛和解垛， 但是其应用场景较为局限， 只能从上往下抓取货物， 并不适用于空间有限的 货箱内装卸堆叠货物。 [0004]此外， 目前针对厢式货车、 集装箱内堆叠箱体的装卸， 大多通过人工搬运到皮带输 送机上完成货物运输， 作业效率低下， 费时费力， 人工成本高。 发明内容 [0005]本实用新型克服了上述现有技术中所存在的不足， 提供了一种物流纸箱自动抓取 运输装置， 由双目相机配合皮带输送机与抓取机构， 针对箱式货车、 集装箱 等空间有限的货 箱内堆叠箱体货物， 实现自动化物流运输。 具体是由双目相机实时获取图像信息， 通过双目 测量算法模块获取箱体的尺寸数据和三维坐标， 然后控制抓取机构运动到对应抓取位置， 根据不同箱体尺寸数据调整抓取机构的吸取范围， 通过真空吸盘完成对箱体的自动吸取、 卸载作业。 解决上述问题， 显著提升物流效率， 降低劳动成本 。 [0006]本实用新型的技 术方案是这样实现的： [0007]一种物流 纸箱自动抓取运输装置， 包括： [0008]用于自动抓取箱体的抓取模块， 包括抓取机构、 控制抓取机构沿X轴移动的第一移 动机构、 控制抓取机构沿Y轴移动的第二移动机构、 控制抓取机构沿Z轴移动的第三移动机 构； 第一移动机构与第二移动机构连接， 第二移动机构与第三移动机构连接； [0009]用于输送箱体的输送模块， 包括两个沿Y轴方向设置的皮带输送机， 两个皮带输送 机之间存在间隔； 在输送状态时抓取机构处于间隔内且抓取机构的上表面低于 皮带输送机 上表面， 在抓取状态时抓取机构从间隔伸出且抓取机构的下表面高于皮带输送机上表面； [0010]用于获取箱体图像的相机模块， 包括设置在输送模块 一端两侧的双目相机； [0011]用于获取箱体尺寸数据和三维坐标的双目测量 算法模块。 [0012]本实用新型的一种物流纸箱自动抓取运输装置， 首先通过相机模块获得箱体图像说　明　书 1/5 页 3 CN 217971565 U 3