ICS 01.040.21 A 22 中华人民共和国国家标准 GB/T 36239—2018 术语 特种机器人 Special robotTerms 2019-01-01实施 2018-06-07发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T36239—2018 目 次 前言 1 范围 通用术语 2.1 基础通用术语 2.2 感知 2.3 控制 2.4 执行 2.5 人机交互 2.6 人工智能 2.7 环境 专业机器人 3 3.1 农业机器人 3.2 电力机器人 3.3 建筑机器人 3.4 物流机器人 3.5 医用机器人 3.6 康复机器人 10 3.7 护理机器人 10 3.8 安防机器人 10 3.9 军用机器人 10 3.10 救援机器人 10 3.11 空间机器人 10 3.12 飞行机器人 10 3.13 核工业机器人 10 3.14 矿业机器人 10 3.15 石油化工机器人 10 3.16 市政工程机器人 10 3.17 其他特种机器人 11 参考文献 索引 13 GB/T36239—2018 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由全国特种作业机器人标准化工作组（SAC/SWG13)提出并归口。 院、中国特种设备检测研究院、东南大学、北京邮电大学、山东鲁能智能技术有限公司、上海合时智能科 技有限公司、中国农业大学、中瑞福宁机器人（沈阳）有限公司、上海交通大学、中信重工开诚智能装备有 限公司、深圳金正方科技股份有限公司、沈阳新松机器人股份有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有 限公司、中国矿业天学、广州导远电子科技有限公司、福建省特种设备检验研究院、智久（厦门）机器人科 技有限公司、秦川机床工具集团股份公司、深圳市汇川技术股份有限公司、上海沃迪自动化装备股份有 限公司、杭州衡昇科技有限公司。 本标准主要起草人：张苹、丁宁、王会方、李芳时、胡素峰、宋爱国、张延恒、郭锐、卢秋红、张春龙 GB/T 36239—2018 特种机器人术语 1范围 本标准界定了与特种机器人相关的基本名词、术语和定义。 本标准适用于特种机器人的设计、生产、售后、科研、教学、管理等领域。 2 2通用术语 2.1基础通用术语 2.1.1 特种机器人special robot;professional servicerobot 应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和/或替代人执行任务的机器人。 注：特种机器人指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人。一般指专业服务机器人。 2.1.2 操作空间 Joperational space;operating space 具有操作机的特种机器人，当操作机执行由任务程序指令的所有运动时，实际用到的那部分限定 空间。 注：改写GB/T12643—2013.定义4.8.3。 2.1.3 作业空间 Jworkingspace 特种机器人的执行机构或操作机能够到达的目标点的集合。 2.1.4 约束空间 constraintspace 机器人本身因环境约束而减少的机器人作业空间。 2.1.5 限定空间 restricted space 由限位装置限制的最大空间中不可超出的部分。 注：对于移动平台来说，这个空间可以通过墙和地板上的特定标记或定义在内存地图上的软件来限定 [GB/T12643—2013,定义4.8.2] 2.1.6 安全防护空间safeguarded space 由周边安全防护（装置）确定的空间。 [GB/T12643—2013,定义4.8.5] 2.1.7 协同作业 collaborative working 多个机器人之间和/或与周边设备、人员之间交流信息和动作，共同确保其运动的有效作用，以完成 任务。 注：改写GB/T12643—2013，定义2.27 1 GB/T36239—2018 2.1.8 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人整体位姿发生改变的载体。 2.1.9 防护装置 guard 为机器人或操作对象提供保护的物理屏障或虚拟屏障。 注：物理屏障包括实物屏障、电子屏障等。 2.2 2感知 2.2.1 感知 perception 通过各种传感技术获取信息并处理，使机器人具备识别、判断自身及周边环境的状态的能力。 2.2.2 visual sense 视觉 通过光学信息，感知环境的能力。 2.2.3 触觉 tactilesense 通过直接接触，感知物体受力分布、形状、纹理、滑动和温度等的能力。 2.2.4 力觉 forcesense 感知机器人与物体之间相互作用力和力矩的能力。 2.2.5 听觉 auditory sense 接收并感知声音的能力。 2.2.6 嗅觉olfaction 感知和分辨气态物质成分或鉴别香臭等气味的能力。 2.2.7 味觉 taste 感知和分辨固态、液态物质成分或鉴别酸甜苦辣等味道的能力。 2.2.8 滑觉传感器slipsensor 通过直接接触，感知两个相互接触物体间滑移程度的传感器 2.2.9 SAG 图像传感器 image transducer;image sensor 能感受光学图像信息并转换成可用输出信号的传感器。 [GB/T7665—2005，定义3.2.3.14] 2.2.10 超声波传感器 ultrasonic transducer;ultrasonic sensor 能感受超声波并转换成可用输出信号的传感器。 ［GB/T7665—2005，定义3.2.6.3] 2 GB/T362392018 2.2.11 传感器融合 sensorfusion 通过融合多个传感器的信息以获得更完善信息的过程。 [GB/T12643—2013,定义7.9］ 2.2.12 激光雷达laserdetection and ranging;laser rangefinder 利用激光束探测目标的雷达。 [GB/T3784—2009定义2.1.3.49]］ 2.2.13 毫米波雷达 millimeter-waveradar 工作在毫米波波段的雷达。工作频率通常在30GHz～300GHz范围内。 2.2.14 惯性测量系统 inertial surveying system SZIC 利用惯性敏感器建立并保持参照坐标系，按使用要求确定方位、三维坐标或测量垂线的惯性系统。 [GJB585A—1998,定义3.2.1.11] 2.2.15 惯性测量装置inertialmeasurementunit；IMU 由惯性敏感器和有关电子设备组成的子系统，能测量运载体相对惯性空间的线运动和角运动的 装置。 [GJB585A—1998.定义3.2.1.22] 2.2.16 陀螺仪gyro；gyroscope 利用动量矩（通常由自转转子产生）敏感壳体相对于惯性空间绕正交于自转轴的一个或两个轴的角 运动的装置。 注1：该定义不包括更复杂的系统，如用陀螺仪为元件的稳定平台。 注2：某些装置（如激光陀螺仪）起同样的功能，但不是利用动量矩的也定义为陀螺仪。 注3：特种机器人用陀螺仪一般指角速率传感器 注4：改写GJB585A1998，定义3.3.1.3 2.2.17 组合导航integrated navigation 将运载体上的某几个或全部导航设备组合成一个统一的有机整体，以提高精度和可靠性，并使之具 有多种综合性功能的一种导航技术 [GJB585A—1998定义3.1.1.10] 2.2.18 差分卫星定位系统differentialGPS;DGPS 一种提高卫星定位和定时精度的技术，在已知点上设置卫星定位基准接收机，根据由此获得的卫星 定位测量误差产生误差修正量，实时或事后提供给差分卫星定位用户设备，使用户设备接收并利用修正 量以提高其定位精度 注1：卫星定位系统包括全球卫星定位系统（GPS）、北斗卫星定位系统（BD）等。 注2：改写GB/T19391—2003，定义2.81。 3 GB/T36239—2018 2.3 控制 2.3.1 导航 navigation 一种根据定位和环境地图决定并控制运动方向的功能 注1：导航包括了为实现从位姿点到位姿点的运动和整片区域覆盖的路径规划。 注2：改写GB/T12643—2013，定义7.6。 2.3.2 定位 localization 在环境地图上识别或分辨移动机器人的位姿。 ［GB/T12643—2013,定义7.2] 2.3.3 导引guidance 从外部接受指令，按照指定路径运行的控制方法 2.3.4 轨迹规划 trajectoryplanning 根据作业任务要求，计算出操作机或移动平台预期的运动轨迹。 2.3.5 绘制地图 mapping 地图构建 mapbuilding 地图生成 map generation 利用环境中几何及可探测的特征、地标和障碍物，建立环境地图。 注：改写GB/T12643—2013，定义7.5。 2.3.6 同步定位与地图构建 simultaneous localization and mapping;SLAM 在未知环境下自主同时构建、更新地图及定位。 2.3.7 制导 control and guide 以选取的飞行路线作为给定的基准，引导并控制运载体飞行的过程 注：改写GJB585A—1998，定义3.1.1.13。 2.3.8 主从控制 master-slave control 从机器人按一定比例复现主机器人运动的控制方法。 2.3.9 点位控制 pose-to-pose control PTP控制 PTP control 用户